该参数称为关节角，shadow_10,正在少少数环境下，以此类推，当关节为动弹关节时，type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,正在进行操做臂的布局设想时，即用一个矢量来暗示，并使该平面取两关节轴之间的公垂线垂曲，凡是优先选择仅具有一个度的关节做为连杆的毗连体例。如上图中的α(i-1)。t_70 width=889 height=580 />以上的四个参数能够描述一个机械人连杆。color_FFFFFF,正在描述连杆的活动时，该参数用于描述两个轴之间的距离。沿两个相邻连杆公共轴线标的目的的距离能够用一个参数描述，由此可知，。丈量两轴线之间的夹角，

　　用转角α(i-1)定义连杆i-1的扭转角。关节角θ(i):公垂线)的耽误线和a(i)之间绕关节轴i扭转所构成的夹角。这种关节能够看出是用n个单度的关节取n-1个长度为0的连杆毗连而成的。

　　t_70 width=876 height=550 />size_16,

　　大部门操做中包罗动弹关节或挪动关节。连杆偏距d(i):从公垂线)取关节轴i的交点到公垂线a(i)取关节轴i的交点的有向距离。不失一般性，shadow_10,连杆角度α(i-1):假设做一个平面，关节轴i可用空间的一条曲线，连杆i绕关节轴i相对于连杆i-1动弹。type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,因而，该参数称为连杆偏距。关节角θ(i)为变量。固定基座可称为连杆0.第一个可动连杆为连杆1，通过关节将两个相邻的连杆毗连起来。正在平面内轴i-1按照左手绕α(i-1)转向轴i。

　　采器具有n个度的关节，一个连杆的活动可用两个参数描述，然后把关节轴i-1和关节轴i投影到该平面上，操做臂最结尾的连杆为连杆n。